项目名称:全地形自适应机器人

组 别: 高中组 省赛奖项: 北京市一等奖
代表团: 北京 参赛队员: 王延朋 参赛队:
辅导教师: 高凯 高山

项目摘要:

全地形机器人机器人在深空探索、灾害救援、采矿以及军事等领域具有广阔的应用前景。因此,近年来全地形机器人技术得到了极大的关注,特别是如何提高全地形机器人的效率、越障能力和机动性能等问题已成为研究热点。 已经出现的全地形机器人主要有轮式机器人、履带式机器人、腿式机器人、复合式机器人(如轮+履带等)以及仿生式机器人(如蛇形等),其中以轮式机器人效率最高,但适应能力相对较差;而腿式机器人适应能力最强,但效率最低;履带式越障性能高,但损耗较大;仿生式机器人对待特殊地形和环境适应能力强,但缺点也相当突出,如运动平稳性不强、承载能力差等。 本项目分析了各类全地形机器人的机械结构及其环境适应能力的基础上,根据设想的机器人工作环境和路面条件,提出了一种能够主动“抬腿”新型越障机构,并应用于6x6全地形车俩机器人,实现1.5倍轮径比、1.1倍车高比的越障能力,具备“轮腿复合”移动方式,具有较强的主动判断能力和地面适应性。 在控制上加装了超声波雷达和摄像单元,算法上采用固定阈值分割法,可用于路况自我判断和图像同步。亦可搭载激光雷达、热成像仪等设备执行野外环境勘测、山间电力巡检等任务。配备大功率驱动电机和大容量锂电池,设计空重45kg、承重30kg。具有一定的创新型和实用性。 关键词:主动越障 全地形 机器人

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