项目名称:WAYNE寻物机器人

组 别: 高中组 省赛奖项: 一等奖
代表团: 浙江 参赛队员: 方宇阳 陈星雨 参赛队:
辅导教师: 沈晓恬 吴瀚

项目摘要:

摘要:室内定位要求较精确定位多目标,当前室内物品或者人员的定位大多需要高成本的多基站定位方式,或者需要以较复杂的方式布置空间,难以达到定位精度、成本、标识物可携带性多方面的要求。而我们对于较为日常的生活工作环境,设计了一款相对廉价且便于使用较为可靠的室内物品定位系统。整个系统被命名为WAYNE(Where Are You Now em),整个系统是基于一台搭载摄像头和RFID读写器及天线的移动式机器人,同时包含数据反馈信息交互的PC端。整套系统成本较为低廉、定位可靠度高、具有较好的易部署性。为达到定位某一特定目标物体的目的,整套定位系统主要包括两方面:1. 机器人自身在空间中的定位2.目标物体相对于机身的定位。机身定位使用了一套名为Apriltag[1] 开源视觉基准库,这是一种二维码式标签,允许从单张图片中获取6DOF定位功能,并且具有高效稳定高鲁棒性的特点。目标物品定位则使用了搭载在机身上的RFID读写器。两套定位方案整合在一起,较好的解决了成本和定位精度的问题。 关键词:视觉识别;Apriltag;RFID;移动式机器人;室内定位 [1] Olson, E. AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system. Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2011, pp.3400-3407

演示视频:

演示图片: